Kurzfassung: In dieser Arbeit wird ein neues Terrain Covering Model vorgestellt, das autonomen Agenten,eine vollständige Befahrung einer zuvor unbekannten Systemumgebung ermöglicht. Das zugrundeliegende Online Terrain Covering Problem kommt in verschiedenen Anwendungsbereichen wie beispielsweise der Landwirtschaft, dem Militär und Katastrophenschutz sowie der Reinigungs- und Weltraumindustrie zum Tragen. Hierbei können mit Hilfe von mobilen Robotern unter anderem eine Fernerkundung, Aufklärung, Such- und Rettungsaktion oder Überwachung unterstützt werden, die für Menschen zeitaufwendig, mühsam oder gefährlich sind. Eine unbekannte Umgebung stellt hohe Anforderungen an einen robusten und effizienten Einsatz. Es müssen kontinuierlich zielgerichtete Entscheidungen unter Untersicherheiten getroffen werden. Neben einer geeigneten Koordination im Sinne des Task Allocation Problem wird in dieser Arbeit ein neues Lösungsverfahren für das Shortest Path Problem unter Unsicherheiten beschrieben und analysiert. Abgesehen von den Kosten, die aus einer Befahrung einer Route resultieren müssen im Sinne einer robusten Lösung vor allem die Unsicherheiten betrachtet werden. Die Transformation in ein Mehrkriterielles Optimierungsproblem verbessert unter anderem die Vergleichbarkeit von Routen und bietet dem Entscheidungsträger eine Vielzahl von Pareto optimalen Routen dar. Abstract: This thesis describes a new terrain covering model which enables autonomous agents to traverse unknown system environments. The referring online terrain covering problem can be applied to many domains like agriculture, military, disaster management as well as the cleaning industry and aerospace. Mobile robots can be used to support people in time consuming, tedious and dangerous tasks like reconnaissance, search and rescue or surveillance. To cover an unknown environment high demands are placed on a robust and efficient application of robots. Decisions have to be made under uncertainty in a continuous effort. In addition to a proper coordination in terms of the task allocation problem, this thesis describes a new solution and analysis of the shortest path problem under uncertainties. The solution considers the minimization of costs as well as the minimization of uncertainties within a multiobjective optimization problem. The transformation results in an improved comparability of routes and offers a wide variety of pareto optimal routes.    «

Kurzfassung: In dieser Arbeit wird ein neues Terrain Covering Model vorgestellt, das autonomen Agenten,eine vollständige Befahrung einer zuvor unbekannten Systemumgebung ermöglicht. Das zugrundeliegende Online Terrain Covering Problem kommt in verschiedenen Anwendungsbereichen wie beispielsweise der Landwirtschaft, dem Militär und Katastrophenschutz sowie der Reinigungs- und Weltraumindustrie zum Tragen. Hierbei können mit Hilfe von mobilen Robotern unter anderem eine Fernerkundung, Aufklärun...    »