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Autoren:
Emam, Mostafa; Gerdts, Matthias 
Dokumenttyp:
Konferenzbeitrag / Conference Paper 
Titel:
Deterministic Operating Strategy for Multi-objective NMPC for Safe Autonomous Driving in Urban Traffic 
Titel Konferenzpublikation:
Proceedings of the 8th International Conference on Vehicle Technology and Intelligent Transport Systems - VEHITS 
Konferenztitel:
International Conference on Vehicle Technology and Intelligent Transport Systems (8., 2022, Online) 
Tagungsort:
Online 
Jahr der Konferenz:
2022 
Datum Beginn der Konferenz:
27.04.2022 
Datum Ende der Konferenz:
29.04.2022 
Jahr:
2022 
Seiten von - bis:
152-161 
Sprache:
Englisch 
Stichwörter:
Autonomous Driving ; Multi-objective NMPC ; Path Tracking ; Finite-State Machine 
Abstract:
In this paper, we introduce a deterministic operating methodology based on finite-state automata to employ multi-objective Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) in autonomous driving applications. We begin with discussing the system’s dynamical behavior and the proposed constraints to guarantee safe driving. Then, we examine a typical urban scenario and dissect it into a set of interacting sequences, so that we develop and fine-tune separate MPC-based controllers for each of these sequences....    »
 
ISBN:
978-989-758-573-9 
Fakultät:
Fakultät für Luft- und Raumfahrttechnik 
Institut:
LRT 1 - Institut für Angewandte Mathematik und Wissenschaftliches Rechnen 
Professur:
Gerdts, Matthias 
(Forschungs)einrichtung UniBw M:
dtec.bw ; MOVE 
Projekt:
MORE 
Open Access ja oder nein?:
Ja / Yes 
Art der OA-Lizenz:
CC BY-NC-ND 4.0